Процедура инициализации таймера для работы с энкодером

InitTIM2(it2Mode: Byte; it2Edge1, it2Edge2: Byte; it2ARV : Word);

Параметры, которые необходимо передать при вызове процедуры:

• it2Mode
• 0 - прямой счет, используется первый канал
• 1 - прямой счет, используется второй канал
• 2 - режим енкодера, счет по обоим каналам
• 3 - режим энкодера, счет по первому каналу, направление по второму каналу
• 4 - режим энкодера, счет по второму каналу, направление по первому каналу
• it2Edge1 - выбор фронта для первого канала. 0 - передний фронт, 1 - задний фронт
• it2Edge2 - выбор фронта для второго канала. 0 - передний фронт, 1 - задний фронт
• it2AVR - значение переполнения счетчика, 0 - 65535

Сама процедура для копипасты.

Procedure InitTIM2(it2Mode: Byte; it2Edge1, it2Edge2: Byte; it2ARV : Word);
Begin
{ Mode 0 - Encoder mode, use input 1 only
  Mode 1 - Encoder mode, use input 2 only
  Mode 2 - Encoder mode, use both channels
  Mode 3 - Direct counting, use input 1
  Mode 4 - Direct counting, use input 2
           see below TIM2_CR1.DIR_ for count direction 
  Edge1  - Rising (0) or falling edge (1) detection for input 1
  Edge2  - Rising (0) or falling edge (1) detection for input 2  
  ARV    - Auto reload value for the Timer }
 
 GPIO_Alternate_Function_Enable(@_GPIO_MODULE_TIM2_CH1_PA15);
 GPIO_Alternate_Function_Enable(@_GPIO_MODULE_TIM2_CH2_PB3);
 GPIO_Set_Pin_Mode(@GPIOA_BASE, _GPIO_PIN_15, _GPIO_CFG_MODE_ALT_FUNCTION);
 GPIO_Set_Pin_Mode(@GPIOB_BASE, _GPIO_PIN_3,  _GPIO_CFG_MODE_ALT_FUNCTION);
 
 RCC_APB1ENR.TIM2EN       := 1; {Enable switching the Timer2}
 TIM2_CR1.CEN             := 0; {TIM2 disable}
 TIM2_CCER.CC1E           := 0; {Capture 1 disable}
 TIM2_CCER.CC2E           := 0; {Capture 2 disable}
 {
 TIM2_CCER.CC1P           := 1; //Rising Edge (0) Falling Edge (1)
 TIM2_CCER.CC2P           := 1; //Rising Edge (0) Falling Edge (1)
 }
 If it2Edge1 > 0 then TIM2_CCER.CC1P:= 1 else TIM2_CCER.CC1P:= 0;
 If it2Edge2 > 0 then TIM2_CCER.CC2P:= 1 else TIM2_CCER.CC2P:= 0;
 TIM2_CR1.DIR_            := 0; {Direction 0 - up, 1- down}
 TIM2_CCMR1_Input.CC1S0   := 1; {01: CC1 channel is configured as input, IC1 is mapped on TI1}
 TIM2_CCMR1_Input.CC1S1   := 0; {01: CC1 channel is configured as input, IC1 is mapped on TI1}
 TIM2_CCMR1_Input.CC2S0   := 1; {01: CC2 channel is configured as input, IC2 is mapped on TI2}
 TIM2_CCMR1_Input.CC2S0   := 0; {01: CC2 channel is configured as input, IC2 is mapped on TI2}
 {
 TIM2_SMCR.TS0            := 0; // Trigger selection (If SMS = %111) - external clock
 TIM2_SMCR.TS1            := 1; // 101: Filtered Timer Input 1 (TI1FP1)
 TIM2_SMCR.TS2            := 1; // 110: Filtered Timer Input 2 (TI2FP2)
 TIM2_SMCR.SMS0           := 1; // 001: Encoder mode 1 - Counter counts up/down on TI2FP1 edge depending on TI1FP2l evel.
 TIM2_SMCR.SMS1           := 1; // 010: Encoder mode 2 - Counter counts up/down on TI1FP2 edge depending on TI2FP1 level.
 TIM2_SMCR.SMS2           := 0; // 011: Encoder mode 3 - Counter counts up/down on both TI1FP1 and TI2FP2 edges 
                                //                       depending on the level of the other input.
 }
 Case it2Mode of
      0 : begin
           TIM2_SMCR.SMS0:= 0;
           TIM2_SMCR.SMS1:= 1;
           TIM2_SMCR.SMS2:= 0;
          end;
      1 : begin
           TIM2_SMCR.SMS0:= 1;
           TIM2_SMCR.SMS1:= 0;
           TIM2_SMCR.SMS2:= 0;
          end;
      2 : begin
           TIM2_SMCR.SMS0:= 1;
           TIM2_SMCR.SMS1:= 1;
           TIM2_SMCR.SMS2:= 0;
          end;
      3 : begin
           TIM2_SMCR.SMS0:= 1;
           TIM2_SMCR.SMS1:= 1;
           TIM2_SMCR.SMS2:= 1;
           TIM2_SMCR.TS0 := 1;
           TIM2_SMCR.TS1 := 0;
           TIM2_SMCR.TS2 := 1;
          end;
      4 : begin
           TIM2_SMCR.SMS0:= 1;
           TIM2_SMCR.SMS1:= 1;
           TIM2_SMCR.SMS2:= 1;
           TIM2_SMCR.TS0 := 0;
           TIM2_SMCR.TS1 := 1;
           TIM2_SMCR.TS2 := 1;
          end;
 end;                           {Case}

 TIM2_ARR            := it2ARV; {Value for auto reload the counter}
 TIM2_CCMR1_Input.IC1F0   := 1; {Digital filter 00 - %1111}
 TIM2_CCMR1_Input.IC1F1   := 1; {Digital filter 00 - %1111}
 TIM2_CCMR1_Input.IC1F2   := 1; {Digital filter 00 - %1111}
 TIM2_CCMR1_Input.IC1F3   := 1; {Digital filter 00 - %1111}
 TIM2_CCMR1_Input.IC2F0   := 1; {Digital filter 00 - %1111}
 TIM2_CCMR1_Input.IC2F1   := 1; {Digital filter 00 - %1111}
 TIM2_CCMR1_Input.IC2F2   := 1; {Digital filter 00 - %1111}
 TIM2_CCMR1_Input.IC2F3   := 1; {Digital filter 00 - %1111}
 TIM2_CCER.CC1E           := 1; {Capture enable}
 TIM2_CCER.CC2E           := 1; {Capture enable}
 TIM2_CR1.CEN             := 1; {TIM2 enable}
End;